METODOS DE LOCOMOCION TERRESTRES 

Locomoción hace referencia al movimiento que realiza una persona, un animal, un microorganismo, un aparato o máquina para moverse de un lugar a otro, para trasladarse en el espacio. La locomoción varía en términos de forma, estructura, velocidad y otros elementos de acuerdo al tipo de sujeto al que hagamos referencia.

La locomoción proviene del fenómeno físico conocido como movimiento. Así, el movimiento siempre significa un cambio de posición en el espacio. La locomoción es el movimiento que permite que el sujeto (ya sea una persona o una máquina) se desplace y, además de adquirir otra posición, cambie de lugar. La locomoción es una posibilidad que sólo tienen los seres vivos y algunas máquinas o aparatos creados por el ser humano que, de todas maneras, deben contar con algún método de propulsión como motores o energía.

MEDIANTE PATAS

Cuando la tarea a la que se destina el robots requiere de movilidad, los creadores de éstos han intentado imitar las distinas formas de desplazamiento de la que la naturaleza ha dotado a los animales, incluidos los humanos.

Al dotar de movimiento con patas a un robot, debemos tener en cuenta su posición y velocidad, pero también debemos asegurar que el robot permanezca en equilibrio y no se caiga, usando solamente el movimiento en las articulaciones mediante motores. En robots bípedos, el desplazamiento requiere necesariamente mantener el equilibro en una de las patas mientras la otra se mueve, lo que conlleva una inestabilidad en cada paso.

Una posible solución para asegurar la estabilidad al desplazarse ha sido aumentar el numero de patas. De esta forma, un robot de 6 patas puede sostenerse con gran estabilidad sobre 3 de sus patas mientras mueve las otras 3. Para el caso de 4 patas, el movimiento es más lento ya que debe sostenerse sobre 3 y mover 1 en cada paso.

ROBOTS BIPEDOS

Un robot bípedo es un robot que tiene 2 patas y su mecanismo se basa en una serie combinada de servomotores, que permiten que caminen, los robots para hacer esa sentencia son programados, lo que se programa es el micro(muchas veces llamado pic) que es como el cerebro del robot, lo que mayormente se usan son assembler y C (ojo no C++) lo que permite almacenar bits de datos para que pueda realizar una sentencia, por ejemplo caminar hacia adelante, si le mandas otro botón, un 3, hace para atrás y otra cosa fundamental es que mantengan la estabilidad.

ROBOTS CUADRUPEDOS

Robots cuadrúpedos se refiere a robots de 4 patas, Una posible solución para asegurar la estabilidad al desplazarse ha sido aumentar el numero de patas. De esta forma, un robot de 6 patas puede sostenerse con gran estabilidad sobre 3 de sus patas mientras mueve las otras 3. Para el caso de 4 patas, el movimiento es más lento ya que debe sostenerse sobre 3 y mover 1 en cada paso.

ROBOTS EXAPODOS

Un hexápodo es un robot móvil con 6 patas y dependiendo de la configuración que este tenga dependerá la forma en que el robot se moverá. Por ejemplo, hay robot hexápodos puede tener 12 motores dos para cada una de las patas, con lo que el algoritmo para desplazarse dependerá de esta configuración, en la siguiente imagen se muestra un robot hexápodo con 12 grados de libertad.  

MEDIANTE RUEDAS

Motrices o De Tracción

Se componen de 2 ruedas en un eje común, cada rueda se controla independientemente, puede realizar movimientos en línea recta, en arco y sobre su propio eje de contacto de rodamiento, requiere de una o dos ruedas adicionales para balance o estabilidad. Sencillo mecánicamente, puede presentar problemas de estabilidad y su cinemática es sencilla (La cinemática de un robot se refiere a la manera en que se mueve), para lograr el movimiento en línea recta requiere que las dos ruedas de tracción giren a la misma velocidad.  

RUEDAS DIRECCIONALES

Omni-direccional ruedas giren hacia adelante, como las ruedas normales, pero de lado deslizamiento casi sin fricción (sin derrapar en las curvas). Use estos discos para que su robot gira con suavidad o construir un tren de transmisión holonómica. Estas ruedas son del mismo tamaño que la VEX 4 "de diámetro. Ruedas.

4 "Ruedas Omni rodar hacia un lado con muy poca fricción. 

Minimizar el arrastre durante los giros. 

Construir una unidad holonómica. 

RUEDAS OMNIDIRECCIONALES

Es una extencion del caso de direccion diferencial.

se tienen varias ruedas, normalmente paralelas o en circuitos.

cada rueda cambia de direccion independiente.

SISTEMAS HIBRIDOS

Puesto que el sistema solo posee un motor se ha añadido un sistema de transmisión mediante engranajes cónicos para dar movimiento a ambas patas. Las barras de entrada de los mecanismos de ambas patas tienen su movimiento desfasado 180º para dotar al movimiento de mayor continuidad. La distribución de los componentes y la carga se ha trasladado hacia el eje de las ruedas de manera que el centro de masas siempre permanezca en el interior del polígono que forman los puntos de contacto de las ruedas y de la pata articulada apoyada en el suelo

SISTEMA MOTRIZ DIFERENCIAL

La que proporciona fuerza de tracción al robot, No hay ruedas directrices.

El cambio de dirección se realiza modificando la velocidad relativa de las ruedas a Izquierda y Derecha

SISTEMA MOTRIZ ACKERMAN

Es el utilizado en vehículos de cuatro ruedas convencionales. De hecho, los vehículos robóticos para exteriores resultan normalmente de la modificación de vehículos convencionales tales como automóviles o incluso vehículos más pesados. 

El sistema se basa en dos ruedas traseras tractoras que se montan de forma paralela en el chasis principal del vehículo, mientras que las ruedas delanteras son del tipo direccionamiento, y se utilizan para seguir la trayectoria del robot